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六自由度控制系统

1、系统构成:
工控机>>运动控制卡>>六自由运动平台>>仿真设备


2、主要特点:
工业化标准设计与制造
6轴并联伸缩式关节,交流伺服电机驱动
结构稳定;
承载能力大;
运动精度高,负荷小;
预留电气标准接口;
可根据客户需求定制,个性化设计


3、平台结构:
六自由度平台是集机械、电气、计算机与自动控制技术于一体的高新技术产品。六自由度平台是由六支油缸,上、下各六只万 向铰链和上、下两个平台组成,下平台固定在基础上,借助六只电动缸的伸缩运动,既实现沿X、Y、Z轴的移动及绕X、Y、Z轴的转动。因此该平台可模拟刚体在空间的运动状态。我公司研制的六自由度平台有电动和液压两种动力方式。全电驱动的液压平台的电源电压为AC220V.全电驱动一般是以伺服电机-滚珠丝杠作为伸缩驱动系统。虽然全电驱动较液电驱动承载能力较小,运动冲击较大,但其系统响应较快,具有较快的速度和加速度。带球铰的六自由度液压伺服平台获得实用新型专利:ZL200420019285.5。液压动力源功率大,动作相对较平稳,模拟的动作更加真实。反应灵敏、稳定可靠,同时杜绝了液压动力漏油污染等问题。

4、平台应用
模拟平台正逐步得到广泛的应用,如飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、海浪模拟台、多自由度振动摇摆台、动感电影摇摆台等。

                     飞碟模拟器                                  汽车驾驶模拟器

                        飞行模拟器                                 特种车辆模拟仿真

5、六自由度控制柜:

工控机控制
应用工业计算机,将模拟平台的目标位置如中心点空间位置X、Y、Z及夹角α、β、γ输入计算机,计算机则自动计算出各伺服缸的目标位移,控制器则通过位置闭环以用户设定的速度,到达模拟平台目标姿态。图12为工控机控制框图,为满足模拟平台的快速运动要求,系统可选用高性能的伺服运动控制器。
伺服运动控制器是模拟台控制系统的核心,它是一种高性能闭环实时控制,集成了高速模拟量采集、高速浮点处理器、高速DA端口,是针对sfaward平台应用的专用控制器。
伺服运动控制器包括相对独立的六组控制回路,对于每组回路由位置控制闭环组成,它和线性位移传感器、伺服比例阀和伺服缸构成快速度精度数字闭环控制系统,从而使伺服缸控制稳态误差小于0.1毫米。

 

6、资质荣誉:
公司自主研发生产的“科先六自由度伺服平台装置”,于2005年2月通过国家专利局审核,专利号为ZL 2004 2 0019285.5。同期经上海市高新成果转化服务中心项目认定办公室组织大评委审定,该项目被认定为上海市高新技术成果转化项目,由上海市高新技术成果转化服务中心“一门式”服务各有关部门按沪府发[2000]55号文的要求,受理有关享受优惠政策事宜,荣获优秀新产品二等奖。

 


 

 

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